PC/スマートフォン以外のデバイスからでも参加できますか？

はい、参加可能です。

フレンド追加による参加の場合は、特殊な操作なしにそのままご参加いただけます。
サーバーアドレスによる参加の場合は、以下の特殊な操作が必要になります。

Nintendo Switch

詳しくは、こちらのNintendo Switchでの入り方を説明した外部サイト(https://www.radical-dreamer.com/game/minecraft_bedrockconnect/)をご覧ください。
リンク先のサイトに出てくる「接続するサーバーのIPアドレス」はymg24.org、「ポート番号」は19132です。
なお、よもぎサーバーは上記サイトに書かれている内容を検証しておらず、その内容が正しいことを保証していません。
参加の際は、自己責任でお願いします(筆者が確認した限りでは、危ない操作は行っていません)。

PS4/PS5

詳しくは、こちらのPS4/PS5での入り方を説明した外部サイト(https://novablog.work/be-join-any-server/)をご覧ください。
リンク先のサイトに出てくる「サーバーのアドレス」はymg24.org、「ポート番号」は19132です。
なお、よもぎサーバーは上記サイトに書かれている内容を検証しておらず、その内容が正しいことを保証していません。
参加の際は、自己責任でお願いします(筆者が確認した限りでは、危ない操作は行っていません)。