PC/スマートフォン以外のデバイスからでも参加できますか？

はい、参加可能です。

フレンド追加による参加の場合は、特殊な操作なしにそのままご参加いただけます。
サーバーアドレスによる参加の場合は、以下の特殊な操作が必要になります。

Nintendo Switch

詳しくは、こちらのNintendo Switchでの入り方を説明した外部サイト（https://www.radical-dreamer.com/game/minecraft_bedrockconnect/）をご覧ください。
遷移先のサイト内で言及のある、「接続するサーバーのIPアドレス」はymgs.f5.si、「ポート番号」は19132です。
なお、よもぎサーバーは上記サイトに書かれている内容について未検証であり、サイトの内容が正しいことを保証していません。
参加の際は、自己責任でお願いします(一応筆者が確認した限りでは危ない操作は行っていませんが...)。

PS4/PS5

詳しくは、こちらのPS4/PS5での入り方を説明した外部サイト（https://novablog.work/be-join-any-server/）をご覧ください。
遷移先のサイト内で言及のある、「サーバーのアドレス」はymgs.f5.si、「ポート番号」は19132です。
なお、よもぎサーバーは上記サイトに書かれている内容について未検証であり、サイトの内容が正しいことを保証していません。
参加の際は、自己責任でお願いします(一応筆者が確認した限りでは危ない操作は行っていませんが...)。